博客 谷歌发布Slam Tool Cartographer到开源社区

谷歌发布Slam Tool Cartographer到开源社区

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在内部使用它两年后,谷歌宣布了其专题映射库的开源发布卡图尔。该工具旨在实现实时同时定位和映射,更好地知道其首字母缩写sl,并且具有构建2D或3D地图的能力,同时在该地图上跟踪个人或机器人代理的位置。

SLAM算法组合来自各种传感器的数据 - 例如光检测和测距(LIDAR)系统和摄像机 - 同时找到传感器的位置和传感器周围的地图。该技术适用于开源机器人操作系统(罗斯),从而使易于部署软件在机器人,自驾车和无人机。

卡图尔在学术界和工业中的广泛传感器配置中实时构建全球一致的地图。以下视频是Cartographer实时循环闭合的演示:

“我们的重点是推进和民主化,作为一种技术,”a博客帖子来自谷歌说。博客,写的Damon Kohler,Wolfgang Hess和Google Engineering的Holger RAPP补充说:“目前,Cartographer大量专注于LIDAR Slam。通过持续的发展和社区贡献,我们希望为更多传感器和平台以及新功能以及终身映射和定位在预先存在的地图中的新功能增加支持。“

2年前推出了动画片

两年前,谷歌推出的卡图尔格尔作为一个带有猛力技术的背包,并定位为一个映射工具,让佩戴者在建筑物内部走在建筑物内,并实时为结构的平面图。随着较快的冲孔,您可以通过步行速度,您可以使用Cartographer映射,该工具由Google定位为其街道视图技术的室内版本,用于在建筑物内创建一个个人周围环境的高度详细图像。

自助组件以来已与ROS集成,从而使其能够在机器人平台上使用。“由于ROS集成和来自外部贡献者的支持,Cartographer随时准备在多个机器人平台上使用ROS支持[如] Toyota HSR,Turtlebots,PR2Revo LDS.“博客说。

人们可以看到丰田利用这个开源项目,其中一个机器人在下面的视频中。

在Google,Cartographer已启用一系列从映射博物馆和过境中心到启用的应用程序着名建筑的新可视化

工程师表示,谷歌与卡图尔格拉伯人的努力目前重点关注LIDAR SLAM,这鉴于谷歌开发的自动驾驶自动驾驶自主车辆技术,几年来几年依赖LIDAR,这并不奇怪。beplay官网下载app

此外,在推进和民主化的目的是作为一种技术的推进和民主化,谷歌还为本一周发布的开发人员在三年内,使用其背包平台收集的2D和3D LIDAR和IMU数据。通过持续的发展和社区贡献,公司希望为更多传感器和平台以及终身映射等新功能添加支持,并在预先存在的地图中定位。

Cartographer不是唯一开源的Slam库。还有其他人这样Hector_slam.包含与在城市搜索和救援(USAR)方案中的未成字环境中执行Slam的ROS套餐,如Robocup救援竞争的救援和救援竞争,以及像这样的专有替代品飞比媒体,最近被苹果获得的。

签出卡图尔这里

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